Ministro de Defensa Nacional

Entre1991 y 1994 ocupó el cargo de Procurador Departamental de Antioquia. Logró consolidar la oficina permanente de Derechos Humanos de la Procuraduría Departamental, también impulsó el Comité interinstitucional de los derechos humanos  (primero en el país) que contaba con la participación de todas las organizaciones o gubernamentales de derechos humanos que funcionaban en Medellín.

A partir de 1996 fue magistrado auxiliar en el Consejo de Estado, hasta que en 1997 fue escogido por el entonces fiscal  Alfonso Gómez Méndez como Director Regional de las Fiscalias de Medellín. 

Vinculado a la Corte Suprema de Justicia como magistrado auxiliar desde el año 2000, a partir del 2006 y hasta el mes de agosto del 2012, Velásquez coordinó la Comisión de Apoyo Investigativo de la Sala Penal, encargada de investigar las relaciones entre miembros del Congreso de la República y el parilitarismo. 

En noviembre de 2012 la international Bar Association, IBA, y la Asociación de Jueces Alemanes le entregó el premio mundial de Derechos Humanos a Velásquez como reconocimiento a su dedicación a la justicia, y su compromiso con los Derechos Humanos, y teniendo en cuenta su contribución a la lucha en contra de la impunidad en Colombia. El 22 de julio de 2022 fue designado por el presidente electo Gustavo Petro como Ministro de Defensa durante su gobierno.